众擎机器人申请一种人形机器人直膝行走控制相关专利，提升人形机器人在不同场景直膝行走的表现

本文源自:金融界

金融界2025年6月11日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市众擎机器人科技有限公司申请一项名为“一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质”的专利，公开号CN120116236A，申请日期为2025年05月。

专利摘要显示，本申请公开了一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质，用于提升人形机器人在不同场景直膝行走的表现。采集人体步态数据；将人体步态数据进行动作重定向处理；将行走任务建模，构建对抗网络，生成最大化期望折扣回报函数；构建速度跟踪奖励函数；构建判别器的软边界Wasserstein损失函数，并以判别器的输出构建风格奖励函数；构建PD控制器；选取目标人形机器人在直膝行走训练中的物理参数，并为每个物理参数设定先验分布；为目标人形机器人进行实景测试运动，采集物理参数对应的运行数据；将采集到的运行数据与物理参数对应的先验分布相结合，将更新后的后验分布反馈到模仿学习阶段，优化控制策略。

天眼查资料显示，深圳市众擎机器人科技有限公司，成立于2023年，位于深圳市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本190.6988万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市众擎机器人科技有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目8次，财产线索方面有商标信息9条，专利信息24条，此外企业还拥有行政许可6个。