井下炮孔自动成型，铁建重工掘进机器人批量应用

掘进机器人

矿山巷道掘进钻孔作业，以往高度依赖矿工在掌子面人工操作钻车。

井下作业环境复杂，人工打孔容易出现孔位偏移、钻孔角度偏差大等问题，爆破效果难以保障；人员近距离处在掘进掌子面，落石、岩爆风险时刻存在，人工凿岩还存在劳动强度大、耗材损耗高、人力成本居高不下等现实难题。

针对矿山掘进现场多重痛点，铁建重工推出掘进机器人，集行走、爆破钻孔施工于一体。设备搭载智能控制系统IMDS，自动钻孔率可达90%以上，可完成寻孔、钻孔、冲洗、回退、寻找下一孔位全流程自动作业，实现人机分离、少人化掘进施工，从源头规避井下高风险作业隐患。

掘进机器人

依托电比例液压精准控制与自平衡钻臂结构，钻孔定位准、作业姿态稳定，孔距、孔深、倾角贴合巷道施工设计标准，解决传统施工孔位杂乱、精度不足的老问题。

全方位智能掘进

自动化施工作业流程体系

开发从数据采集到最优姿态输出的全流程自动决策系统，实现机器人定位、布孔、钻进、校准全流程工序的精准执行与闭环控制。

自动钻孔

钻孔位姿全局协同优化技术

结合三维扫描与臂架运动学算法，针对岩面起伏、设备臂架干涉等工况做专项优化，实现掌子面炮眼映射、臂架碰撞风险评估、不同类型炮孔差异化寻优，保障复杂岩壁条件下钻孔作业稳定可靠。

全局协同优化

机械臂精度快速校准技术

针对井下作业后机械臂精度漂移衰减的行业难题，搭载机载扫描仪实现现场在位快速校准，不用繁琐的全站仪调试，快速恢复钻臂作业精度，保障长期施工钻孔质量稳定。

扫描仪快速校准

整套掘进机器人可完成巷道扫描、炮孔规划、自动钻进、作业日志自动生成，支持超视距远程操控，多数钻孔工序可自主完成，减少人员直面掌子面高危区域。

实现批量市场投放

目前，掘进机器人已实现批量市场投放，先后应用于武钢资源大冶铁矿、金山店矿、程潮铁矿、湖北龙蟒白竹磷矿、宏大爆破大红山铜矿等多个矿山项目。

设备落地后有效化解传统凿岩作业安全隐患大、施工精度差、效率偏低、耗材损耗高、人工成本高等痛点，在各类非煤矿山现场稳定运行，取得良好应用成效。

智能远程操控

从人工掌子面凿岩，到机器人井下自主钻孔，掘进机器人把作业人员从危险工作面剥离出来，推动矿山巷道掘进走向少人化、智能化，为地下非煤矿山安全高效开采提供成熟装备方案。