申昊科技：关于公司取得发明专利证书的公告

杭州申昊科技股份有限公司关于公司取得发明专利证书的公告

本公司及董事会全体成员保证信息披露的内容真实、准确、完整，没有虚假记载、误导性陈述或重大遗漏。

杭州申昊科技股份有限公司（以下简称“公司”）于近期取得中华人民共和国国家知识产权局颁发的一项发明专利证书，具体情况如下：

一、发明专利证书基本情况

发明名称：一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备

发明人：肖焱

专利号：ZL202111149918.9

专利申请日：2021年09月29日

专利权人：杭州申昊科技股份有限公司

地址：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街6号

授权公告日：2023年05月30日

授权公告号：CN113752263B

本申请提供一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备，该方法包括：通过机械臂控制工具在激光传感器的传感器坐标系XOY平面做两次圆周运动；通过两次圆周运动的圆心坐标和传感器坐标系相对于基座坐标系的第一位姿关系，确定工具的工具坐标系相对于法兰盘末端的法兰盘末端坐标系的第一旋转矩阵；通过机械臂控制工具在离开传感器坐标系的XOY平面时停止运动，读取机械臂当前的多个关节角和工具坐标系相对于传感器坐标系的第二相对位置；基于多个关节角和第二相对位置确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的第一相对位置；基于第一旋转矩阵和第一相对位置，确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的目标位姿关系。

二、取得发明专利证书对公司的影响

上述专利为公司自主研发，已在公司相关产品上应用。上述发明专利的取得

不会对公司近期生产经营产生重大影响，但有利于公司进一步完善知识产权保护体系，发挥自主知识产权优势，并形成持续创新机制，保持技术领先地位，提升公司的核心竞争力。

三、备查文件

《发明专利证书》。

特此公告。

杭州申昊科技股份有限公司

董事会2023年6月2日