经营分析☆ ◇688017 绿的谐波 更新日期：2025-05-10◇ 通达信沪深京F10
★本栏包括【1.主营业务】【2.主营构成分析】【3.前5名客户营业收入表】【4.前5名供应商采购表】
【5.经营情况评述】
【1.主营业务】
精密传动装置研发、设计、生产和销售。
【2.主营构成分析】
截止日期:2024-12-31
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
─────────────────────────────────────────────────
工业及服务机器人零部件(行业) 2.77亿 71.47 1.01亿 69.68 36.60
机械装备及其零部件(行业) 6655.07万 17.18 2052.92万 14.12 30.85
数控机床零部件(行业) 3151.08万 8.13 1585.16万 10.90 50.31
医疗器械零部件(行业) 702.38万 1.81 360.72万 2.48 51.36
其他(行业) 545.28万 1.41 410.32万 2.82 75.25
─────────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属件(产品) 3.25亿 84.00 1.18亿 80.84 36.13
机电一体化产品(产品) 5259.33万 13.58 2163.55万 14.88 41.14
其他业务(产品) 476.91万 1.23 386.66万 2.66 81.08
智能自动化装备(产品) 463.33万 1.20 235.65万 1.62 50.86
─────────────────────────────────────────────────
内销(地区) 3.38亿 87.18 1.25亿 85.81 36.95
出口(地区) 4487.80万 11.58 1676.70万 11.53 37.36
其他业务(地区) 476.91万 1.23 386.66万 2.66 81.08
─────────────────────────────────────────────────
直销(销售模式) 3.45亿 89.11 1.26亿 86.47 36.43
经销(销售模式) 3741.55万 9.66 1580.51万 10.87 42.24
其他业务(销售模式) 476.91万 1.23 386.66万 2.66 81.08
─────────────────────────────────────────────────
截止日期:2024-06-30
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
─────────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属部件(产品) 1.46亿 84.97 5815.98万 83.53 39.70
机电一体化产品(产品) 2454.30万 14.24 1032.76万 14.83 42.08
其他(产品) 136.97万 0.79 114.36万 1.64 83.49
─────────────────────────────────────────────────
境内销售(地区) 1.49亿 86.62 6016.46万 86.40 40.29
境外销售(地区) 2306.89万 13.38 946.64万 13.60 41.04
─────────────────────────────────────────────────
截止日期:2023-12-31
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
─────────────────────────────────────────────────
工业及服务机器人零部件(行业) 2.66亿 74.80 1.09亿 74.59 41.02
机械装备及其零部件(行业) 4009.24万 11.26 874.02万 5.97 21.80
数控机床零部件(行业) 3344.91万 9.39 1770.42万 12.08 52.93
医疗器械零部件(行业) 1297.10万 3.64 829.85万 5.66 63.98
其他(行业) 323.92万 0.91 248.63万 1.70 76.75
─────────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属件(产品) 3.17亿 89.09 1.31亿 89.15 41.17
机电一体化产品(产品) 3355.50万 9.42 1376.61万 9.40 41.03
其他业务(产品) 297.60万 0.84 242.49万 1.66 81.48
智能自动化装备(产品) 234.15万 0.66 -29.42万 -0.20 -12.56
─────────────────────────────────────────────────
内销(地区) 3.23亿 90.73 1.34亿 91.16 41.33
出口(地区) 3004.40万 8.44 1052.45万 7.18 35.03
其他业务(地区) 297.60万 0.84 242.49万 1.66 81.48
─────────────────────────────────────────────────
直销(销售模式) 3.21亿 90.26 1.30亿 88.87 40.50
经销(销售模式) 3169.97万 8.90 1388.68万 9.48 43.81
其他业务(销售模式) 297.60万 0.84 242.49万 1.66 81.48
─────────────────────────────────────────────────
截止日期:2023-06-30
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
─────────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属部件(产品) 1.53亿 89.24 --- --- ---
机电一体化产品(产品) 1520.53万 8.86 --- --- ---
智能自动化装备(产品) 192.04万 1.12 --- --- ---
其他(产品) 133.21万 0.78 129.76万 1.79 97.41
─────────────────────────────────────────────────
境内(地区) 1.58亿 92.21 --- --- ---
境外(地区) 1336.84万 7.79 --- --- ---
─────────────────────────────────────────────────
【3.前5名客户营业收入表】
截止日期:2024-12-31
前5大客户共销售1.34亿元，占营业收入的34.71%
┌───────────────────────┬───────────┬───────────┐
│客户名称 │ 营收额(万元)│ 占比(%)│
├───────────────────────┼───────────┼───────────┤
│客户一 │ 3495.14│ 9.06│
│客户二 │ 2828.61│ 7.33│
│客户三 │ 2659.55│ 6.89│
│客户四 │ 2428.34│ 6.29│
│客户五 │ 1981.64│ 5.14│
│合计 │ 13393.28│ 34.71│
└───────────────────────┴───────────┴───────────┘
【4.前5名供应商采购表】
截止日期:2024-12-31
前5大供应商共采购0.21亿元，占总采购额的20.03%
┌───────────────────────┬───────────┬───────────┐
│供应商名称 │ 采购额(万元)│ 占比(%)│
├───────────────────────┼───────────┼───────────┤
│供应商A │ 603.72│ 5.75│
│供应商B │ 388.85│ 3.70│
│供应商C │ 377.67│ 3.60│
│供应商D │ 367.96│ 3.50│
│供应商E │ 365.94│ 3.48│
│合计 │ 2104.14│ 20.03│
└───────────────────────┴───────────┴───────────┘
【5.经营情况评述】
截止日期:2024-12-31
●发展回顾:
一、经营情况讨论与分析
2024年，在全球宏观经济环境复杂分化，绿色转型与人工智能革命催生新增长点，但地缘政治裂变、债
务风险累积对全球经济增长构成重大挑战，全球供应重构持续推进，市场呈现出政策不确定性以及持续波动
性。在此背景下，全球工业机器人市场呈现结构性增长与区域分化并存的格局，发达经济体整体高利率的利
率环境抑制了部分企业的资本开支，但制造业自动化的刚需仍然凸显，叠加劳动力成本上升和碳中和转型压
力，工业机器人市场出现了小幅度的行业增长。亚洲市场是工业机器人最大增长引擎，尤其是中国在新能源
汽车、锂电池、光伏等战略性产业扩产的推动下，工业机器人密度持续攀升，本土品牌凭借性价比与定制化
方案加速实现进口替代；欧洲市场受制于制造业回流成本高与融资环境收紧，增速放缓，但汽车电动化、航
空航天及医疗等高附加值领域仍依赖高端工业及协作机器人、智能化解决方案；新兴市场如东南亚、墨西哥
因承接全球供应链转移，工业机器人渗透率快速提升，但以中低端应用为主，依赖国际厂商本地化布局。面
对复杂多变的市场环境，公司坚持创新驱动发展战略，依托自主研发的核心技术优势和前瞻性的产业布局，
通过持续加大研发投入，优化产品结构，深化客户合作，公司在谐波减速器领域的市场份额进一步提升，产
品竞争力显著增强；机电一体化旋转执行器经过多年的研发和市场培育，已经初具规模并形成一定的行业领
导地位；电液伺服、行星滚柱丝杠等直线传动机构实现了重点行业的小批量供应。报告期内，公司实现营业
收入387411303.84元，归属于上市公司股东的净利润56168149.88元。
虽然受工业市场短期需求影响会出现出现阶段性波动，但长期驱动行业发展因素仍将起到主导作用：
1、制造业自动化升级将成为刚需，制造业自动化升级已从“可选”变为“必选”，成为企业提升竞争
力、保障供应链安全的核心手段，这一趋势由多重刚性需求驱动，并正在重塑全球制造业格局。随着制造业
向智能制造转型升级，对机器人的需求将持续增长；
2、服务机器人市场潜力巨大，随着全球人口结构变化，服务机器人市场将迎来快速发展阶段，应用领
域不断拓展，机器人服务人类生活、人机协作场景加速拓展；
3、机器人技术呈现跨越式发展，从传统的工业自动化向智能化、柔性化、自主化方向演进。人工智能
（AI）、新材料、通讯技术的融合正在推动机器人突破原有能力边界，进入更广泛的应用场景。大语言模型
（LLM）与机器人结合，使其具备自然语言理解、任务规划和环境适应能力;3D视觉、激光雷达和触觉传感器
的融合，使机器人能实现多模态感知并精准识别物体，同步定位和建图适应动态环境在复杂环境中自主导航
；机器人通过仿真训练快速学习复杂操作，同时具备一定的泛化能力；工业及协作机器人力控技术升级，可
实现人机及距离的协作，通过模块化设计和低代码甚至无代码快速的在复杂场景部署机器人。机器人在智能
化、协作化等方面取得了显著进步，人工智能及算力的提升可以为机器人提供智能决策和学习能力，使机器
人能够更加灵活、自主地执行任务，机器人应用易用性将不断提升。因此，公司坚定不移的看好工业自动化
及机器人行业，并致力于成为全球领先的机器人及智能装备核心传动部件及组件供应商。
为此，公司在2024年重点开展了以下工作，并将其列入了公司中期发展（2023-2025）三年行动计划中
：
一、加大研发投入，持续研发创新
加大研发投入，持续研发创新是企业保持竞争力、实现高质量发展的重要途径，通过加大研发投入，围
绕核心传动部件的新产品研制、新技术开发、新工艺导入，不断提升产品质量和性能，提高市场竞争力。公
司建立健全了研发创新机制，包括人才激励机制、成果转化机制、风险容忍机制等，为研发创新提供良好的
制度环境。
公司进一步加大研发经费投入，为研发创新提供充足的资金保障，报告期内公司研发投入49591168.30
元，占营业收入比重12.80%；组建高水平研发团队，为研发创新提供智力支持，截至报告期末，公司研发人
员数量118占公司总人数14.34%，同时加强产学研合作，与高校、科研院所建立长期合作关系，共同攻克技
术难题，报告期内公司承担了国家重点研发计划“大力重比一体化直线伺服关节项目”并设立了江苏省具身
智能机器人技术重点实验室、苏州市高性能数控转台工程技术研究中心；营造鼓励创新、宽容失败的创新文
化，激发员工的创新活力，公司持续不断探索行业前沿技术领域，持续迭代谐波减速器产品，丰富公司产品
线，突破技术壁垒，研制自主可控的行星滚柱丝杠及一体化直线伺服关节；并研发新一代机电、电液一体化
产品，为丰富、优化产品结构，提升产品竞争力，提升服务能力，进一步强化公司的市场开拓能力提供技术
保障。
（1）紧跟智能机器人发展步伐，优化迭代产品
谐波减速器向轻量化、小型化、高传动比、高扭矩密度的发展趋势越来越明显，其关键性能已成为智能
设备实现高效、自动化和柔性化的关键所在。近年来，公司聚焦精密传动领域，围绕材料、工艺、结构等难
点继续加大研发力度，进行技术攻关。首先，针对人形机器人等行业的新兴需求，聚焦谐波减速器的轻量小
型化技术突破，同等出力情况下减重30%以上。同时开发出灵巧手适用微型谐波减速器，颠覆了传统谐波的
加工工艺路线。针对工业机器人及智能装备行业技术要求，进一步提升减速器精度、增强减速器刚性、延长
减速器寿命，开发系列化产品，拓展了智能装备行业的应用。针对半导体核心装备等进入门槛较高的行业，
突破低振动、高动态性、高可靠性以及真空或洁净环境下的严苛要求，开发针对性产品及解决方案，成功应
用于多家半导体行业龙头企业。公司重视并加大对减速器智能化制造工艺开发，在减速器前道加工工序、后
道加工工序、精密装配作业、性能测试等方面，自动化能力位居行业领先水平，生产效率大幅提升，出厂产
品可以做到全流程追溯。
（2）持续产品创新，加码布局精密传动领域，丰富优化产品结构，拓展新应用场景
目前机器人市场火热，其产业已成为我国战略性新兴产业中不可或缺的一环。行星滚柱丝杠作为智能机
器人传动系统的核心功能部件，直接影响了机器人的运动精度、负载重量和使用寿命等关键性能指标。然而
，我国在该领域仍面临产品型号相对单一、技术含量有待提升等问题，尚未形成具有国际影响力的知名品牌
，与国际领先企业存在明显差距。具体表现为：批量制造精度一致性不足，虽然单件产品精度可达国际水平
，但规模化生产时出现噪音增大、精度稳定性下降等问题；在产品精度保持方面，其精度仅为国外高端产品
的2/3，且存在磨损、精度退化快等缺陷；此外，在产品新结构研发方面进展缓慢，特别是在高速静音产品
和新型替代产品等领域。针对上述技术瓶颈，公司通过构建跨尺度、多物理场、全要素的分析与设计模型，
成功突破了高精度大承载长寿命行星滚柱丝杠产品的设计难题。在制造工艺方面，系统研发了外螺纹符合磨
削技术、大长径比内螺纹高效磨削等关键技术，并优化了批量产品的高一致性快速装配工艺，显著提升了生
产效率和成本优势。经在工业机器人、人形机器人及高精度数控机床等装备中的实际应用验证，产品性能指
标已达到国际领先水平。同时，公司围绕机电一体化趋势，从理论基础、结构设计、制造与驱控出发，将市
场与技术相结合，优化直线伺服关节集成与轻量化设计构型，攻克了一体化直线伺服关节的技术壁垒。公司
创新性地提出了基于多场耦合的材料-结构-功能一体化拓扑优化设计方法，通过多传感融合的高精度高频响
力位混合控制算法保障精度，以高速重载摩擦副耐磨-抗疲劳-自润滑高可靠制造技术保障承载能力和寿命。
同时，基于先进制造与模拟仿真技术，提高关节复杂结构件的成型精度和装配效率，实现了制造、测试的标
准化和最优化。在此基础上，公司开发了超10款直线伺服关节，并具有大力重比、高精度、长寿命、低成本
等特性。目前公司行星滚柱丝杠产品已覆盖多系列智能机器人直线模组的相关需求。
二、产能提升稳步推进
报告期内，公司完成了年产50万台精密减速器的扩产项目的相关智能化产线的建设调试工作和达产工作
，并计划于2025年实现产能的稳步爬坡，目前，该项目已进入全面达产阶段，生产效率和产品良率均达到预
期目标。公司在报告期内完成了定向增发的发行工作，新募投项目“新一代精密传动装置智能制造项目”也
在2025年启动建设，募投项目的顺利落地及产能的持续释放，将进一步巩固公司的供应链优势，增强市场竞
争力，为应对行业需求变化提供有力支撑。
三、强化市场开拓，建立全球化服务能力
市场开拓与国际化战略是公司长期增长的核心驱动力。通过有效地扩展市场范围，获得更大的客户群，
加强绿的谐波品牌在海内外的知名度并实现可持续增长。报告期内，随着全球化进程的加速，公司积极把握
国际市场机遇，通过海外收购实现资源优化配置与业务扩张。公司通过在新加坡、德国等地销售研发平台的
运营，进一步加强品牌建设与推广，增加销售了服务覆盖的深度与广度。报告期内，公司完成对德国Haux公
司的资产收购，实现产业链的垂直整合，打通从装备到工艺到生产的各个环节的要素。从技术层面来看，公
司吸收Haux在细分领域内技术优势，实现对中国本土产品结构优化设计，同时将公司多年积累的相关经验反
哺到收购企业产品，进一步提高产品性能精度、可靠性与寿命，双方实现优势技术互补。从产业角度来看，
公司保留了收购企业优势品牌，获得其在欧洲的生产基地和本地化服务团队，实现公司精密传动部件在欧洲
本土化投产，进一步缩短客户交货周期，双方产品线形成差异化矩阵，覆盖更广泛客户群体。同时，通过加
入行业协会，参加国际标准化组织，参与国际标准的制定，积极参加海外展会，深度推广公司的产品与服务
，公司于2024年海外展会参与了美国自动化及机器人展、日本工厂创新周和德国纽伦堡国际工业自动化及元
器件展览会等国际工业领域主流展会。
上述一系列举措，有助于公司在全球范围内树立良好的品牌形象，对于公司拓展海外业务、与国际合作
伙伴开展合作具有重要意义，公司通过国际化扩展吸引全球顶尖人才，为企业创新注入新的活力并通过在多
元化国际市场中磨炼本领，积极增强技术创新能力，不断提高企业经营水平，实现企业竞争力的全面提升，
未来国际化是公司提升创新能力的重要途径，学习和借鉴全球先进技术和经验，建立全球化的研发网络，增
强企业全球视野，在竞争中保持领先地位。
四、全面优化运营管理
报告期内，公司全面梳理了运营管理及业务流程，旨在通过优化业务流程，提高运营效率、降低成本、
提升质量。公司对现有的业务流程进行全面分析，找出存在的问题和瓶颈，针对相关问题制定和实施了改进
方案，并明确改进目标和效果评估指标，通过技术、工艺、流程、人员等方面的改进，确保各项改进效果符
合预期，同时，运营流程优化是一个持续改进的过程，公司将不断地寻求提升空间，保持竞争优势。
报告期内，公司营造了积极、开放、包容的氛围，鼓励员工创新、沟通和协作，建立共同的价值观体系
，并将其融入到企业的经营理念、行为规范和员工培训中。同时也注重建立公正、透明的绩效评估机制，并
建立了有效的激励机制，激励员工不断学习进步，实现自我价值，同时对员工的绩效进行及时、有效的反馈
，并提供相应的激励措施。报告期内公司完成了2021年限制性股票激励计划首次授予部分第二个归属期及预
留授予部分第一个归属期的股份登记工作，共计归属153位员工，占公司总人数的18.59%。
报告期内，公司持续推进数字信息化建设，通过控股子公司麻雀智能对公司全业务流程建立了信息化管
理系统，整合企业内部的数据资源，实现业务数据的共享和互通。基于定制化开发的MES、ERP、WMS、SCADA
系统，采集公司运营管理中的关键指标管理，尤其在生产管理、材料管理、客户技术支持和设备运行表现方
面设定了一系列的关键追踪指标，覆盖了质量、效率、成本和安全等众多方面，利用数据分析工具，对企业
运营数据进行分析，发现问题、洞察趋势、辅助决策，公司定期跟踪分析各项指标的执行情况，并根据情况
动态调整各项考核指标，制定出关键指标的改进要求。运营数字化信息化的建设，是提高公司运营效率、降
低运营成本、提升决策水平的有效手段。
五、坚持战略方向不动摇
坚持围绕智能机器人、工业智能装备及自动化不动摇是公司长期的战略决策，具有广阔的发展前景。智
能机器人工业自动化是智能制造的重要组成部分，是制造业转型升级的关键技术，也是未来发展的趋势，是
绿的谐波增强竞争力的重要战略选择。
二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明
(一)主要业务、主要产品或服务情况
1.主要业务情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、行
星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于智能机器人、数控机
床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。
经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品
牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。为进一步提升公司产品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司
战略布局，公司通过自主创新、自主研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三
次谐波技术、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润滑技术及超精
密制造加工工艺等核心技术。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质量体系认证，并且为我国多项精密减速
器领域国家标准主要起草单位。
2.公司主要产品
公司主要产品分为谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等：
2、机电一体化产品
公司机电一体化产品是机电传动及电液传动集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。
3、智能自动化装备
公司智能自动化装备旨在为客户提供工业自动化生产线装备及智能机器人末端工具，主要产品包括液压
磨抛工具，柔性制造系统（FMS系统），基于机器视觉的柔性倒角机、螺纹自动通止检测机等定制化专机，
打磨专机，数字化工厂等。
(二)主要经营模式
1、采购模式
公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司采用集中采购模式，
将采购业务集中到采购中心进行统一管理和操作，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生
产计划、安全库存等制定采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确
定原材料供应商及签订采购订单，通过集中采购模式提高采购的集中度，降低采购成本，提高采购效率。
公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照《供方管理办法》对供应商进行评价，符合公
司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能
力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量
合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期考评，结合原
材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。公
司注重与优质战略供应商的协同发展，供应链管理视为企业整体战略的一部分，以实现企业长期目标。
2、生产模式
公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序
采用外协加工模式。
（1）自主生产模式
公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计
要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订
单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求→生产指令→物资需求计
划→采购计划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。公司主要通过MES（制造执行系统）对生产环
节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据的传递和共享。
精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生产以客户订
单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。
（2）外协加工模式
公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、材料处理等
环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，
将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提
供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。
3、销售模式
公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。
（1）境内销售
境内销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，其中，谐波减速器
、机电一体化产品采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件、智能自动化装备采用直销模式。
一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客
户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。
对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够
有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。
在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司制定了严格
的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产
品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照《经销商管理制度》对经销商进行管理，包
括销售流程对接、产品配送、日常管理等。
（2）境外销售
公司境外销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品等，其中谐波减速器和机电一体化产
品采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取FOB国际贸易方式结算
。公司少数境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。
(三)所处行业情况
1、行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛
（1）精密谐波减速器行业
我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，后来逐渐广泛应用于工业机
器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高
、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前我
国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕
育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳
定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展
。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生
产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。
国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。综合来看，我
国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密
谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着
行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。
谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品技术壁垒较高，进入门槛较高。产品研发和技术创新均要求
企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代
的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。谐波减速器的制造工艺较为
复杂，谐波减速器的工作原理是利用波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮啮合来传递运动和动力，
因此，谐波减速器的零部件加工精度要求较高，特别是波发生器、柔轮和刚轮的加工精度，直接影响到谐波
减速器的传动精度、效率和使用寿命，谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需
要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。同时，谐波减速器的装配工艺
也较为复杂，需要经过精密的定位、调整和检测等工序，才能保证谐波减速器的传动精度和性能。目前我国
谐波减速器行业正在处于快速发展阶段。
（2）行星滚柱丝杠行业
丝杠是一种高精度、高负载、高刚性的机械传动装置，通过多个滚柱与丝杠的啮合实现高效动力传输。
相比传统滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具有更高的承载能力、更长的使用寿命和更好的动态性能，因此在人形机
器人、高端装备制造、半导体设备及工业机器人等领域得到广泛关注。根据行业研究数据，2023年全球行星
滚柱丝杠市场规模较小，但随着液压电动化及具身智能机器人行业的发展，将会带动行业的爆发。目前，全
球行星滚柱丝杠高端市场仍由欧美企业主导，其占据了高端市场较大份额；中端市场则有日本企业占据重要
地位，而中国厂商加速技术攻关，逐步实现国产替代。行星滚柱丝杠属于技术密集型和资金密集型产业，进
入门槛极高，主要体现在：设计与仿真技术壁垒。行星滚柱丝杠涉及到材料、摩擦动力及结构设计等多门学
科，其核心零件滚柱与丝杠、螺母之间存在多点接触并直接影响传动效率和寿命，需精确计算载荷分布、刚
度、摩擦热变形等参数，故齿形优化设计难点较大，且需反复试验优化。另外生产加工核心设备高精度螺纹
磨床高度依赖外国进口，受出口管制。进口设备单价高，且交货周期长，对企业固定资产投入压力大，严重
影响产线建设进度和产品交货、研发周期。
（3）精密液压传动行业
液压精密传动技术在我国的发展历程与工业化进程紧密相连，其基本特点主要体现在高功率密度、精密
可控性和复杂系统集成等方面。作为动力传输的重要方式，液压系统能够在紧凑空间内传递极大的动力，特
别适合重型机械应用。其核心的液压元件包括液压泵、阀、马达、油缸、液压系统及装置五大类型。我国是
液压制造的大国，但产业大而不强。目前大多数液压产品处于价值链的中低端，高端产品主要依赖进口。液
压行业的发展远不能适应主机装备配套，已经成为制约我国装备制造业做强的瓶颈之一，主要反映在：自主
创新与基础研发能力不足、产业集中度与品牌影响力低、产品可靠性与耐久性不能满足主机要求、基础材料
与配套件亟待提高等。随着市场在对液
|