经营分析☆ ◇688017 绿的谐波 更新日期：2024-04-20◇ 通达信沪深京F10
★本栏包括【1.主营业务】【2.主营构成分析】【3.前5名客户营业收入表】【4.前5名供应商采购表】
【5.经营情况评述】
【1.主营业务】
精密传动装置研发、设计、生产和销售。
【2.主营构成分析】
截止日期:2023-06-30
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
───────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属部件(产品) 1.53亿 89.24 --- --- ---
机电一体化产品(产品) 1520.53万 8.86 --- --- ---
智能自动化装备(产品) 192.04万 1.12 --- --- ---
其他(产品) 133.21万 0.78 129.76万 1.79 97.41
───────────────────────────────────────────────
境内(地区) 1.58亿 92.21 --- --- ---
境外(地区) 1336.84万 7.79 --- --- ---
───────────────────────────────────────────────
截止日期:2022-12-31
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
───────────────────────────────────────────────
工业及服务机器人零部件(行业) 3.61亿 80.97 1.76亿 81.19 48.82
机械装备及其零部件(行业) 4210.58万 9.45 1394.50万 6.43 33.12
数控机床零部件(行业) 2650.30万 5.95 1537.87万 7.09 58.03
医疗器械零部件(行业) 1260.45万 2.83 848.85万 3.91 67.34
其他(补充)(行业) 353.05万 0.79 300.10万 1.38 85.00
其他(行业) 9.10万 0.02 1.92万 0.01 21.08
───────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属件(产品) 4.16亿 93.43 2.03亿 93.60 48.78
机电一体化产品(产品) 2565.82万 5.76 1087.25万 5.01 42.37
其他(补充)(产品) 353.05万 0.79 300.10万 1.38 85.00
智能自动化装备(产品) 11.75万 0.03 7364.84 0.00 6.27
───────────────────────────────────────────────
内销(地区) 3.79亿 85.05 1.85亿 85.46 48.93
出口(地区) 6311.45万 14.16 2854.64万 13.15 45.23
其他(补充)(地区) 353.05万 0.79 300.10万 1.38 85.00
───────────────────────────────────────────────
直销(销售模式) 3.71亿 83.30 1.76亿 81.20 47.46
经销(销售模式) 7090.60万 15.91 3779.20万 17.41 53.30
其他(补充)(销售模式) 353.05万 0.79 300.10万 1.38 85.00
───────────────────────────────────────────────
截止日期:2022-06-30
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
───────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属部件(产品) 2.31亿 94.82 --- --- ---
机电一体化产品(产品) 1131.49万 4.65 --- --- ---
其他(产品) 121.45万 0.50 107.22万 0.86 88.28
智能化自动控制系统(产品) 9.10万 0.04 --- --- ---
───────────────────────────────────────────────
境内(地区) 2.14亿 87.95 --- --- ---
境外(地区) 2932.31万 12.05 --- --- ---
───────────────────────────────────────────────
截止日期:2021-12-31
项目名 营业收入(元) 收入比例(%) 营业利润(元) 利润比例(%) 毛利率(%)
───────────────────────────────────────────────
工业及服务机器人零部件(行业) 3.59亿 81.04 1.90亿 81.64 52.91
机械装备及其零部件(行业) 4497.91万 10.15 1908.87万 8.20 42.44
数控机床零部件(行业) 2360.78万 5.32 1305.07万 5.60 55.28
医疗器械零部件(行业) 1427.32万 3.22 989.78万 4.25 69.35
其他(行业) 121.09万 0.27 71.02万 0.31 58.65
───────────────────────────────────────────────
谐波减速器及金属件(产品) 4.16亿 93.88 2.21亿 95.06 53.18
机电一体化产品(产品) 2248.47万 5.07 843.49万 3.62 37.51
其他(产品) 424.09万 0.96 300.44万 1.29 70.84
智能自动化装备(产品) 40.48万 0.09 6.22万 0.03 15.36
───────────────────────────────────────────────
内销(地区) 3.66亿 82.66 1.95亿 83.53 53.07
出口(地区) 7687.78万 17.34 3834.21万 16.47 49.87
───────────────────────────────────────────────
直销(销售模式) 3.55亿 79.96 1.83亿 78.72 51.70
经销(销售模式) 8882.63万 20.04 4954.24万 21.28 55.77
───────────────────────────────────────────────
【3.前5名客户营业收入表】
截止日期:2022-12-31
前5大客户共销售1.60亿元，占营业收入的35.99%
┌───────────────────────┬──────────┬──────────┐
│客户名称 │ 营收额(万元)│ 占比(%)│
├───────────────────────┼──────────┼──────────┤
│客户一 │ 3986.42│ 8.94│
│客户二 │ 3484.97│ 7.82│
│客户三 │ 3302.13│ 7.41│
│客户四 │ 2687.65│ 6.03│
│客户五 │ 2580.47│ 5.79│
│合计 │ 16041.63│ 35.99│
└───────────────────────┴──────────┴──────────┘
【4.前5名供应商采购表】
截止日期:2022-12-31
前5大供应商共采购0.55亿元，占总采购额的38.39%
┌───────────────────────┬──────────┬──────────┐
│供应商名称 │ 采购额(万元)│ 占比(%)│
├───────────────────────┼──────────┼──────────┤
│供应商A │ 2639.10│ 18.52│
│供应商B │ 1021.22│ 7.17│
│供应商C │ 728.49│ 5.11│
│供应商D │ 615.29│ 4.32│
│供应商E │ 466.21│ 3.27│
│合计 │ 5470.31│ 38.39│
└───────────────────────┴──────────┴──────────┘
【5.经营情况评述】
截止日期:2023-06-30
●发展回顾:
一、报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
1、公司的主营业务及行业情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精
密零部件、机电一体化执行器、微型电液伺服装置、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于工业机器人、
服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入
，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器
领域的垄断。为进一步提升公司产品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创
新、自主研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术
、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术
。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质量体系认证，并且为我国多项精密减速器领域国家标准主要起草单
位。
谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资
源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持
续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。
此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才
能研发出更适合用户真实需求的产品。新进企业若不能在短时间内有重大技术突破，实现技术跨越发展，在
市场竞争中将处于劣势地位。因此，谐波减速器行业存在较高的技术壁垒。谐波减速器的加工不同于传统机
加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的
要求。
目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、新
动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对
经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持
下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器
的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市
场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。
2、报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势
机电一体化是指机械、电子、计算机、自动控制等技术有机结合的综合性技术。现代科技的发展使得机
械与电子的融合越来越紧密，光、机、电、液一体化的趋势越来越明显，机电一体化技术已成为实现机械工
业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛的
应用。
在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。国际谐
波减速器厂商提出“整体运动控制”，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品，由
此成功打开半导体、光学、测量等下游市场；国际机器人厂商通过液压控制技术发展大大提升机器人运动性
能。公司也适时研发机电一体化产品，融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、EtherCAT总线型驱动器、编
码器、制动器、智能传感器等于一体，研发液压控制产品，适应精密传动装置的未来市场需求。随着工业生
产向着高精密度、人机协作、移动灵活等方向发展，机电一体化作为可以贴合上述发展趋势的工业技术，在
精密传动装置领域的技术路线中也得以越来越广泛发展，其典型应用场景如下：
1）工业机器人关节
关节是实现机器人行动和执行任务的关键技术部位，目前机器人关节面临的主要问题是装配成本高、关
节体积大等。一体化的机器人关节设计是将精密减速器、电机及驱动器、传感器等组成一个基本的传动单元
，可以提高机器人的灵活性，减少制造时间和总体成本。通过采用模块化关节，拥有标准化的独立工作单元
，同时能够与各种其他部件和系统接口匹配，以创建复杂的机器人系统。总体上，工业机器人采用机电一体
化关节设计已成为行业重要发展方向。
2）电液驱动关节
液压传动是以液体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能转换为液体的液压能，然后通过管道、
液压控制及调节装置等，借助执行装置，将液体的压力能转换为机械能，驱动负载实现直线或回转运动。足
式机器人腿部的运动可以通过液压驱动系统实现，由伺服电机驱动液压泵，通过过滤器、歧管、蓄能器和其
他管路系统向机器人的腿部执行器输送高压液压油。液压系统正在向机电液一体化和集成化方向发展。机电
一体化可实现液压系统的柔性化和智能化，充分发挥液压传动出力大、惯性小、响应快等优点。
3）机床数控转台
近几年，随着我国高端制造业客户对零件加工的精密度要求越来越高，作为工业母机的国产数控机床向
高响应、高效率、高精度、高刚性方向发展，其中，数控加工中心（特别是四轴、五轴机床）的需求增长迅
速，带动了与之相匹配的数控转台快速发展。数控机床加工精度很大程度上受数控转台承载力及动态特性影
响，因而高性能的数控转台设计、制造一直是数控机床领域的难点问题。
数控转台为复杂机电系统，是数控机床的主要功能部件之一，能极大提高数控机床的加工效率、加工精
度，一定程度上决定了数控机床整机的加工性能和技术水平。在高端数控机床加工中，数控转台通过提供机
床回转坐标，作为机床的第四/五轴，起到保障加工质量的关键作用。
由于谐波减速器具有精度高、体积小、传递扭矩大、成本低等优点，以谐波减速器和伺服电机为主要组
件的谐波转台能够适应各种机床的生产需求，近年逐渐受到关注。谐波转台主要满足精密模具、新能源、高
端装备、半导体、医疗器械、3C等领域的加工需求。
4）移动机器人旋转关节
移动机器人为实现多自由度，其各个部位的控制均需在关节处搭载电机，故电机数量较传统工业机械人
有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成逐渐成为移动机器人需要大角度旋转的关节（以下
简称“旋转关节”）的主要动力组合。随着移动机器人部分关节因体积、重量等边界条件限制，需要采用轻
量化的技术路径，谐波减速器凭借体积小、质量小、减速比大、扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点以及能在
密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点，“无框电机+双编码器+力矩传感器+谐波减速器”这类方案
得到越来越多的应用。截至报告期末，公司已拥有境外专利6项，国内有效专利117项（其中发明专利19项，
实用新型专利98项），外观设计专利4项，软件著作权3项，并将相应核心技术应用至谐波减速器、机电一体
化执行器等产品中。
3、报告期内核心竞争力分析
(一)核心竞争力分析
1、技术研发及创新优势
公司是国内少数可以自主研发并实现规模化生产的谐波减速器厂商，也是国内领先布局机电一体化产品
结构的企业。经过多年生产经验和技术积累，公司产品寿命、传动误差、传动效率、噪声等关键性能指标已
经达到了行业领先水平。
从技术水平看，公司是国家高新技术企业，通过自主研发、自主创新逐渐掌握了多项核心技术，关键技
术具有自主知识产权。公司在谐波减速器结构设计、齿形研究、啮合原理、传动精度、疲劳寿命、振动噪声
抑制、精密加工等方面持续进行研发投入，在抗磨新材料、润滑新技术、轴承优化、齿廓修形、独特材料处
理等领域拥有核心技术。公司同时布局微型电液伺服相关技术的研究，为未来应用于高端装备、移动机器人
等行业的电液传动的技术夯实基础。截止报告期，公司已拥有境外专利6项，国内专利117项，并将相应专利
技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化产品中。
从研发能力来看，公司深耕精密传动领域多年，拥有一支经验丰富的生产管理团队，积累了成熟的自动
化产线建设和项目经验，沉淀了先进的生产管理理论，形成了一套科学全面的质量管理体系。在精密加工环
节，公司积极推动生产过程的自动化改造，建立起高度自动化的流水生产线，提高了规模化制造效率及稳定
性，大幅提升产品的一致性与稳定性。另外，公司在谐波减速器和机电一体化产品领域获得一系列资质认证
，具有领先的生产管理水平。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质量体系认证，并且为我国多项精密减速
器领域国家标准主要起草单位。公司还被评为国家级单项冠军示范企业、国家专精特新小巨人企业、国家高
新技术企业、江苏省民营科技企业，设有江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术中心，江苏
省精密谐波减速器工程技术研究中心，并与上海交通大学、浙江大学苏州工业技术研究院、东南大学合作设
立了浙大绿的谐波传动实验室、机器人驱动技术联合工程研发中心、机器人与数控机床技术联合研发中心，
还设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构，研发实力与技术创新水平突出。
2、品牌及产品优势
经过多年发展，公司产品凭借先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量获得了国内主流机器人制造商的
认可。公司“Leaderdrive”商标连续多年被评为江苏省著名商标，获得了“第二十二届中国国际工业博览
会CIIF机器人奖”、“第二十一届中国国际工业博览会大奖”（首届大奖）并连续多年获得恰佩克（TheCap
ekPrize）“年度最佳销售奖”、高工机器人“零部件类金球奖”、Offweek“最佳机器人核心零部件类金手
指奖”、“中国机器人核心零部件十大竞争力品牌”等荣誉，公司作为主要完成单位之一的“协作型工业机
器人与柔性工件精准作业技术”获得2019年度上海市科技进步奖一等奖，公司承担的“机器人高动态感知驱
动功能部件技术及应用项目”获得教育部2021年“高等学校科学研究优秀成果奖（技术发明一等奖）”，在
行业内形成了良好的品牌美誉度。
随着下游行业的发展，市场不断催生出新的需求，谐波减速器产品逐渐向着机电一体化、模块化方向发
展，对产品的传动精度、传动比、承载能力、传动效率、使用寿命、体积、重量等方面产生了更为多元的需
求。在与众多优质客户的合作过程中，公司持续进行技术创新和产品升级，具备了产品个性化开发和生产能
力，通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节，充分了解客户的设计和生产需求，凭借自身研发技术
和经验积累，能够针对客户产品的特性创新开发和设计更加合理的机电一体化解决方案。目前，公司已小批
量生产机电一体化产品，随着新产品规模扩张，将有利于巩固公司行业龙头地位。
良好的品牌声誉、模块化产品设计能力为公司强化与现有客户的合作和新客户的开拓奠定了良好基础，
也为公司避免与业内同质化竞争、赢得客户信任创造了竞争优势。
3、精密制造工艺与质量控制优势
经过多年经营积累，公司现已拥有一系列精密制造和检测设备，掌握了精密测量、精密切削、小模齿轮
加工、薄壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起了完备的谐波减速器生产制造体系。公司通过精益管理
，对生产流程中的各个工序进行监测和管理，根据实际生产过程中遇到的问题进行工序改进，对于机械加工
过程中的工装夹具、刀具、工位器具等进行严格管控，不断精益求精，优化生产过程中的各道工序。
此外，公司车间产线致力于大规模柔性化作业、自动化流水生产，积极引入WMS/ERP/MES/PDM软件与机
器人柔性化作业的软硬件结合、网络数字化控制等关键技术，在生产环节采用机器人代替人工操作，实现一
定程度的自动化机械加工以降低人为因素而造成的生产效率与产品质量的波动，在提升生产效率的同时大幅
改善公司产品的稳定性。通过专用液压/气压高精度工装、整机高效模块化装配等技术的应用，实现少人化
协同化生产，大幅提高了生产效率，实现公司产品多品种、变批量规模化柔性生产。
在质量控制方面，公司通过了ISO9001和ISO14001国际质量体系认证，拥有国内先进的检测设备，并建
立了从原材料入库、生产环节、零部件装配、成品检测至产品出库全过程质量闭环控制体系。公司为生产和
装配的关键环节提供高标准检测环境，生产过程中的每个零部件都有严格的质量检查程序，以确保产品质量
的稳定性；品质控制涵盖了新产品开发、供应商管理、原材料检验、装配检验、成品检验、客户反馈、数据
分析等。
4、产业链覆盖优势
公司是国内少数集自主研发、设计、生产及销售为一体并实现谐波减速器规模化生产的企业，与国内外
先进制造企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰富的经验，精密加工能力较强。从基础原材料的
研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配，公司均可自主完成，成为行业中少数能够
实现减速器产品全产业链覆盖的生产商，不仅可以充分的管控产品性能和质量，更是大大降低了生产成本，
在确保质量不输进口同类产品的前提下，具备了更优的性价比、更强上下游协同开发能力、更快服务响应速
度和更短的订单交期。
随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求，公司持续进行产业链横向拓展，通过积极研发生产
高功率密度电机、伺服驱动、电液伺服阀等机电一体化产品主要核心部件，使得公司能够在全产业的价值链
内更好地配置生产资源，丰富产品结构，提高营运效率和灵活性，增强竞争力和抗风险能力。
5、贴近客户定制化服务
随着机器人行业多年的快速发展，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，下游客户对精密减速器企业
的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。一方面，机器人厂商在为下游客户提供系统解决方案时，越
来越需要上游核心零部件厂商的技术支持，需要精密减速器企业发挥技术、产品、服务等整体优势，加快响
应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，随着机器人的应用场景越来越多，不同场景的个性
化、定制化需求随之增加，如何通过及时的技术服务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造
、供货满足客户需求，是精密减速器企业核心竞争力的重要体现。
4、经营情况的讨论与分析
报告期内，公司受3C电子产品、半导体行业等市场需求较为低迷的影响，前述行业的固定资产投资放缓
，使得公司下游工业机器人等行业需求承压。上述因素对工业机器人需求的影响传导至公司产品的需求端，
导致公司报告期销售情况受到一定影响。报告期内，公司实现营业总收入17156.19万元，比上年同期减少29
.52%；实现归属于上市公司股东的净利润为5064.10万元，比上年同期减少44.74%；实现归属于上市公司股
东的扣除非经常性损益的净利润为4574.57万元，比上年同期减少41.02%。工业机器人行业的周期性波动并
不改变工业自动化的长期趋势，公司将会持续深耕精密谐波减速器，加码精密谐波减速器产能。同时随着以
人形机器人为代表的移动机器人行业快速发展，其对谐波减速器的需求将会实现数量级的增长，谐波减速器
的定制化开发能力、产品一致性、可靠性、稳定性的保持能力将会起到更加决定性的作用。公司一贯坚持的
谐波减速器自动化生产的作业模式将会在未来带来在产能扩充、大规模生产成本控制等方面带来巨大的优势
，公司具有自主知识产权的齿形设计理论体系与制程的全流程覆盖将会更好支持公司与客户更加紧密和高效
的协同开发与产品深度的定制。
据公司的发展战略，继续聚焦传动产业链，通过机电一体化以及微型电液伺服等技术的创新，加大市场
开拓力度，公司全新的机电一体化产品和微型电液伺服产品逐步登录市场。公司持续加大研发投入，以基础
学科为底层逻辑，往机电一体化及微型电液技术等方向延伸，聚焦前沿的高端装备的需求，驱动公司长期发
展的研发体系。报告期内，公司研发费用投入2134.05万元，占本期营业收入比例12.44%。截至2023年6月30
日，公司拥有117项有效专利同时公司将此类新技术应用到了公司新产品中如高端精密数控转台、液压打磨
头、自适应移动特种装备、高端数控机床等新产品中。
公司持续加强品牌建设与推广，加大海内外宣传推广力度。针对公司新产品开展丰富的活动，例如举办
了新品发布会，线下邀请行业客户，投资者一同参加发布会，线上通过行业媒体及公司视频号进行直播。展
会方面，公司积极参加国内外行业相关展会，提高产品在海外的知名度。积极拓展与客户深度链接的渠道和
平台，提升公司品牌影响力。报告期内，公司规划并启动了北美、欧洲两大海外研发、生产基地，公司国际
化和海外的布局将会加速落地。
公司募投项目仍在有序推进当中，报告期内公司加强了数字化系统建设，研发、生产、实施等部门信息
化水平快速提升，组织设置、生产运营、财务管理、内部控制等方面的培训和经营管理得到加强，公司的经
营管理体系、经营管理能力和持续经营能力进一步完善。
智能机器人作为人类生产生活的重要工具和应对人口老龄化的得力助手，持续推动生产水平提高、生活
品质提升，有利促进经济社会可持续发展，同时高端装备领域未来3年乃至更长一段时间内是我国制造业自
立自强、换代跨越的战略机遇期，需要直面挑战，加快解决技术积累不足、产业基础薄弱、高端供给缺乏等
问题。公司将依托传动产业链，围绕智能机器人和高端装备两大领域，布局从核心零部件到功能部件，结合
机、电、液应用技术等关键技术，进一步提高公司产品技术壁垒，丰富产品的应用场景，持续完善产业发展
生态，推动智能机器人、高端装备高质量发展。
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