资本运作☆ ◇688017 绿的谐波 更新日期：2025-06-04◇ 通达信沪深京F10
★本栏包括【1.募集资金来源】【2.股权投资】【3.项目投资】【4.股权转让】
【5.收购兼并】【6.关联交易】【7.股权质押】【8.担保明细】
【9.重大事项】
【1.募集资金来源】
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│资金来源类别 │ 发行起始日期│ 发行价│ 实际募集资金净额(元)│
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│首发融资 │ 2020-08-19│ 35.06│ 9.62亿│
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│股权激励和授予 │ 2022-10-27│ 42.39│ 376.37万│
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│股权激励和授予 │ 2023-08-11│ 41.99│ 19.11万│
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│股权激励和授予 │ 2023-10-27│ 41.99│ 365.94万│
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│增发 │ 2024-12-16│ 97.80│ 14.02亿│
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【2.股权投资】
截止日期:2021-06-30
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│所持对象 │(初始)投资│ 持有数量│占公司股权│ 账面价值│ 报告期损益│ 币种│
│ │ (万元)│ (万股)│ (%)│ (万元)│ (万元)│ │
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│理财产品 │ ---│ ---│ ---│ 41586.63│ 400.61│ 人民币│
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│其他权益工具投资 │ ---│ ---│ ---│ 3360.00│ 0.00│ 人民币│
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│应收款项融资 │ ---│ ---│ ---│ 2070.52│ -4.78│ 人民币│
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【3.项目投资】
截止日期:2024-12-31
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│项目名称 │募集资金承诺│报告期投入│ 累计投入 │ 项目进度│报告期实现│预计完成日期│
│ │投入金额(元)│ 金额(元) │ 金额(元) │ (%)│ 效益(元) │ │
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│新一代精密传动装置│ 14.02亿│ 481.27万│ 481.27万│ 0.34│ ---│ ---│
│智能制造项目 │ │ │ │ │ │ │
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│年产50万台精密谐波│ 4.81亿│ ---│ 2.92亿│ 60.63│ 4129.20万│ ---│
│减速器项目 │ │ │ │ │ │ │
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│研发中心升级建设项│ 6536.78万│ 2138.07万│ 5489.71万│ 83.98│ ---│ ---│
│目 │ │ │ │ │ │ │
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│超募资金永久补流 │ 3.40亿│ ---│ 3.40亿│ 100.00│ ---│ ---│
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【4.股权转让】 暂无数据
【5.收购兼并】 暂无数据
【6.关联交易】
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │江苏镌极智能科技有限公司 │
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│关联关系 │公司控股股东间接控制69.93%股权的企业 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │采购商品 │
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│交易详情 │2024年度，公司实际与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │江苏国泰国华实业有限公司 │
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│关联关系 │公司董事兼总经理亲属担任其董事 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │采购商品 │
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│交易详情 │2024年度，公司实际与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │海莫迅（上海）智能科技有限公司 │
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│关联关系 │其他关联方 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │销售商品 │
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│交易详情 │2024年度，公司实际与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │上海赛威德机器人有限公司 │
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│关联关系 │公司直接持有34.28%股权的企业 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │销售商品 │
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│交易详情 │2024年度，公司实际与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
├──────┼────────────────────────────────────────┤
│关联方 │江苏镌极智能科技有限公司 │
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│关联关系 │公司控股股东间接控制69.93%股权的企业 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │销售商品 │
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│交易详情 │2024年度，公司实际与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │上海新时达机器人有限公司 │
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│关联关系 │公司董事曾担任董事的企业 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │销售商品 │
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│交易详情 │2024年度，公司实际与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │江苏镌极智能科技有限公司 │
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│关联关系 │公司控股股东间接控制69.93%股权的企业 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │采购商品 │
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│交易详情 │2025年度，公司预计与关联方发生的日常关联交易 │
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┌──────┬────────────────────────────────────────┐
│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │江苏国泰国华实业有限公司 │
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│关联关系 │公司董事兼总经理亲属担任其董事 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │采购商品 │
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│交易详情 │2025年度，公司预计与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │上海赛威德机器人有限公司 │
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│关联关系 │公司直接持有34.28%股权的企业 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │销售商品 │
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│交易详情 │2025年度，公司预计与关联方发生的日常关联交易 │
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│公告日期 │2025-03-01 │
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│关联方 │江苏镌极智能科技有限公司 │
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│关联关系 │公司控股股东间接控制69.93%股权的企业 │
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│支付方式 │现金 │交易方式 │销售商品 │
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│交易详情 │2025年度，公司预计与关联方发生的日常关联交易 │
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【7.股权质押】
【累计质押】 暂无数据
【质押明细】 暂无数据
【8.担保明细】 暂无数据
【9.重大事项】
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2025-04-30│其他事项
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为深入践行“以投资者为本”的发展理念，切实维护维护苏州绿的谐波传动科技股份有限
公司(以下简称“公司”)全体股东权益，基于对公司战略前景的信心、长期价值的认可以及社
会责任的担当，公司制定2025年度“提质增效重回报”行动方案，旨在通过全面提升经营效能
、强化核心竞争力、优化治理结构，实现高质量发展与投资者回报的双赢。具体措施如下：
一、聚焦核心业务创新，以技术突破驱动业绩增长
创新是企业的生命线，持续研发投入是企业保持竞争力、实现高质量发展的重要途径。公
司通过建立健全了研发创新机制，包括人才激励、成果转化等机制，为研发创新提供良好的制
度环境。并将围绕行业前沿技术领域，持续迭代谐波减速器产品，不断加大新产品研制、新技
术开发、新工艺导入，提升产品质量和性能，提高市场竞争力。同时将丰富公司产品线，突破
技术壁垒，研制自主可控的行星滚柱丝杠及一体化直线伺服关节；并研发新一代机电、电液一
体化产品，为丰富、优化产品结构，提升产品竞争力，提升服务能力，进一步强化公司的市场
开拓能力提供技术保障。
1、紧跟不同产业需求，优化迭代新一代谐波减速器
谐波减速器向轻量化、小型化、高传动比、高扭矩密度的发展趋势越来越明显，其关键性
能已成为智能设备实现高效、自动化和柔性化的关键所在。近年来，公司聚焦精密传动领域，
围绕材料、工艺、结构等难点继续加大研发力度，同时深度融合智能传感技术、边缘计算模块
及自适应控制算法，实现谐波减速器的实时状态监测与动态性能优化。未来，公司将积极拥抱
智能化时代，面临新产业、新技术对谐波减速器提出的新要求，提交一份令人满意的答卷。
首先，公司将针对智能机器人等行业的新兴需求，聚焦谐波减速器的轻量小型化技术突破
，同等出力情况下减重30%以上，并开发出灵巧手适用微型谐波减速器，颠覆传统谐波的加工
工艺路线。同时，针对智能机器人在整体在力学自适应反馈、精度控制以及状态预测等智能化
水平上表现不佳。公司提出了具有力矩、温度、振动多维状态感知的智能谐波减速器设计方法
，将MEMS薄膜应变与温度传感器原位集成设计于谐波减速器上，实现对减速器整体状态的实时
感知与反馈，形成智能化谐波减速器的设计-制造-测试迭代优化设计方法。
其次，面向半导体核心装备等进入门槛较高的行业，公司将突破低振动、高动态性、高可
靠性以及真空或洁净环境下的严苛要求。利用多传感器融合技术实时监测谐波减速器的温升、
振动及磨损状态，结合深度学习模型优化运动控制策略，为满足超精密工况的定制化谐波减速
提出解决方案，并应用于多家半导体行业龙头企业。
最后是加大对减速器智能化制造工艺的开发，在减速器前道加工工序、后道加工工序、精
密装配作业、性能测试等方面，引入机器视觉引导定位、智能自适应加工及自动化在线检测技
术，通过人工智能算法优化工艺参数，实现生产过程的自主决策与闭环控制，自动化能力位居
行业领先水平，生产效率大幅提升。
2、持续产品创新，加码布局精密传动领域，丰富优化产品结构，拓展新应用场景
目前机器人市场火热，其产业已成为我国战略性新兴产业中不可或缺的一环。
行星滚柱丝杠作为智能机器人传动系统的核心功能部件，直接影响了机器人的运动精度、
负载重量和使用寿命等关键性能指标。公司将通过构建跨尺度、多物理场、全要素的分析与设
计模型，实现高精度大承载长寿命行星滚柱丝杠产品的设计难题。在制造工艺方面，公司也将
系统研发外螺纹符合磨削技术、大长径比内螺纹高效磨削等关键技术，并优化批量产品的高一
致性快速装配工艺，提升了生产效率和成本优势。
同时，公司围绕机电一体化趋势，将从理论基础、结构设计、制造与驱控出发，并结合市
场与技术需求，优化直线伺服关节集成与轻量化设计构型，攻克一体化直线伺服关节的技术壁
垒。公司创新性提出基于多场耦合的材料-结构-功能一体化拓扑优化设计方法，通过多传感融
合的高精度高频响力位混合控制算法保障精度，以高速重载摩擦副耐磨-抗疲劳-自润滑高可靠
制造技术保障承载能力和寿命。同时，将基于先进制造与模拟仿真技术，提高关节复杂结构件
的成型精度和装配效率，实现制造、测试的标准化和最优化。
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2025-04-30│其他事项
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限制性股票拟归属数量：122780股，其中首次授予部分第三个归属期拟归属117880股，预
留授予部分第二个归属期拟归属4900股
归属股票来源：公司向激励对象定向发行公司A股普通股股票一、本次股权激励计划批准
及实施情况
（一）本次股权激励计划方案及履行的程序
1、本次股权激励计划主要内容
（1）股权激励方式：第二类限制性股票。
（2）授予数量：2021年限制性股票激励计划（以下简称“本激励计划”）拟授予的限制
性股票数量25.00万股，占本激励计划草案公告时公司股本总额12041.67万股的0.21%。其中，
首次授予22.50万股，占本激励计划公布时公司股本总额12041.67万股的0.19%，占本次授予权
益总额的90.00%；预留2.50万股，占本激励计划公布时公司股本总额12041.67万股的0.02%，
预留部分占本次授予权益总额的10.00%。因公司实施2021年年度权益分派方案，本激励计划限
制性股票的授予总量由25.00万股调整为35.00万股。其中，首次授予总量由22.50万股调整为3
1.50万股；预留授予总量由2.50万股调整为3.50万股。
（3）授予价格：41.99元/股（调整后），即满足授予条件和归属条件后，激励对象可以
每股41.99元的价格购买公司向激励对象增发的公司A股普通股股票。
（4）激励人数：首次授予166人，预留授予12人，均为公司核心业务骨干。
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2025-04-30│其他事项
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拟聘任的会计师事务所名称：天衡会计师事务所（特殊普通合伙）
（一）机构信息
1、基本信息
（1）机构名称：天衡会计师事务所（特殊普通合伙）
（2）机构性质：特殊普通合伙企业
（3）统一社会信用代码：913200000831585821
（4）首席合伙人：郭澳
（5）成立日期：2013年11月4日
（6）注册地址：南京市建邺区江东中路106号1907室
（7）经营范围：注册会计师业务（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经
营活动，具体经营项目以审批结果为准）一般项目：企业管理咨询；财政资金项目预算绩效评
价服务；财务咨询；税务服务；业务培训（不含教育培训、职业技能培训等需取得许可的培训
）
（8）历史沿革：天衡会计师事务所（特殊普通合伙）前身为始建于1985年的江苏会计师
事务所，1999年脱钩改制，2013年转制为特殊普通合伙会计师事务所。
（9）业务资质：天衡会计师事务所已取得江苏省财政厅颁发的《会计师事务所执业证书
》，是中国首批获得证券期货相关业务资格和首批取得金融企业审计资格的会计师事务所之一
。
（10）是否曾从事过证券服务业务：是
（11）职业风险基金计提：2024年末，天衡会计师事务所已提取职业风险基金2445.10万
元。
（12）职业保险累计赔偿限额：10000.00万元
（13）能否承担因审计失败导致的民事赔偿责任：能
2、人员信息
天衡会计师事务所首席合伙人为郭澳。
2024年末，天衡会计师事务所合伙人85人，注册会计师386人，其中签署过证券业务审计
报告的注册会计师227人。
3、业务规模
天衡会计师事务所2024年度业务收入52937.55万元，其中审计业务收入46009.42万元、证
券业务收入15518.61万元。
天衡会计师事务所为95家上市公司提供2023年报审计服务，收费总额9271.16万元，具有
上市公司所在行业审计业务经验。天衡会计师事务所客户主要行业为计算机、通信和其他电子
设备制造业、化学原料及化学制品制造业、医药制造业、通用设备制造业、专用设备制造业、
电气机械和器材制造业。本公司同行业上市公司审计客户7家。
4、投资者保护能力
2024年末，天衡会计师事务所已提取职业风险基金2445.10万元，职业保险累计赔偿限额
：10000.00万元。
5、独立性和诚信记录
天衡会计师事务所近三年因执业行为受到刑事处罚0次、行政处罚3次、监督管理措施6次
、自律监管措施6次和纪律处分1次。30名从业人员近三年因执业行为受到刑事处罚0次、行政
处罚3次（涉及6人）、监督管理措施9次（涉及19人）、自律监管措施6次（涉及13人）和纪律
处分1次（涉及2人）。
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2025-04-30│其他事项
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每股分配比例：每10股派发现金红利人民币1.00元（含税），不送红股，不进行资本公积
转增股本。
本次利润分配以实施权益分派股权登记日登记的总股本为基数，具体日期将在权益分派实
施公告中明确。
公司不触及《上海证券交易所科创板股票上市规则（2024年4月修订）》（以下简称《科
创板股票上市规则》）第12.9.1条第一款第（八）项规定的可能被实施其他风险警示的情形）
。
一、利润分配方案内容
经天衡会计师事务所（特殊普通合伙）审计，2024年度公司归属于母公司股东的净利润为
56168149.88元；截至2024年12月31日，公司母公司报表期末可供分配利润为人民币408265155
.43元。经董事会决议，公司2024年度拟以实施权益分派股权登记日登记的总股本为基数分配
利润。本次利润分配方案如下：
公司拟向全体股东每10股派发现金红利1.00元（含税）。截至本公告发布时公司总股本为
183212735股，以此计算合计拟派发现金红利1832127350元（含税）。本年度公司现金分红占
本年度归属于母公司股东净利润的比例为32.62%。公司不进行资本公积金转增股本，不送红股
。
如在本公告披露之日起至实施权益分派股权登记日期间，因可转债转股/回购股份/股权激
励授予股份回购注销/重大资产重组股份回购注销等致使公司总股本发生变动的，公司拟维持
每股分配比例不变，相应调整分配总额。如后续总股本发生变化，将另行公告具体调整情况。
本次利润分配方案尚需提交2024年年度股东大会审议通过后方可实施。
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2025-03-01│其他事项
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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司（以下简称“公司”）于2025年2月28日召开了第三
届董事会第五次会议及第三届监事会第四次会议，审议通过了《关于公司将剩余超募资金投入
“新一代精密传动装置智能制造项目”的议案》，同意将部分超额募集资金7584.56万元用于
投入“新一代精密传动装置智能制造项目”。公司独立董事对该议案发表了一致同意的独立意
见，保荐机构中信证券股份有限公司（以下简称“保荐机构”）出具了无异议的核查意见。上
述议案尚需提交公司股东大会批准方可实施，现将相关情况公告如下：
一、募集资金概况
（一）募集资金基本情况
根据中国证监会核发的《关于同意苏州绿的谐波传动科技股份有限公司首次公开发行股票
注册的批复》（证监许可[2020]1650号），公司首次向社会公开发行人民币普通股（A股）301
0.42万股，发行价格为35.06元/股，募集资金总额1055453252.00元，扣除与发行有关的费用
（不含税）人民币93155485.43元后，公司本次募集资金净额为962297766.57元。上述募集资
金到位情况业经天衡会计师事务所（特殊普通合伙）审验，并出具了天衡验字（2020）00100
号《验资报告》。募集资金到账后，公司对募集资金进行了专户存储，并与保荐人、存放募集
资金的银行签署了募集资金专户存储监管协议。
本次使用剩余超募资金投资项目，不涉及关联交易，不存在变相更改募投资金投向和损害
股东利益的情形，符合公司的长远利益。
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2024-09-14│其他事项
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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司（以下简称“公司”）第二届监事会任期已经届满，
根据《中华人民共和国公司法》、《公司章程》、《监事会议事规则》等有关规定，公司于20
24年9月13日召开2024年第一次职工代表大会，会议的召开及表决程序符合职工代表大会决策
的有关规定，会议经民主讨论、表决，选举陈志华先生担任公司第三届监事会职工代表监事，
陈志华先生简历附后。
公司第三届监事会由三名监事组成。本次职工代表大会选举产生的职工代表监事，将与公
司2024年第一次临时股东大会选举产生的其他二名非职工代表监事共同组成公司第三届监事会
，任期三年。
附件：
职工监事候选人简历
陈志华，男，1981年出生，中国国籍，沙洲职业工学院毕业，大专学历，无境外永久居留
权。2004年至2006年，曾任丰田合成（张家港）科技有限公司生产管理课班长；2006年2017年
，曾任马尼托瓦克起重设备（中国）有限公司物料与计划中心主管；2017年7月至今，任绿的
谐波数据中心主任，公司监事。
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2024-09-06│其他事项
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增持计划主要内容：基于对公司未来发展的信心以及对公司长期投资价值的认可，同时为
了进一步增强投资者信心，维护公司及全体股东的利益，促进公司持续、稳定、健康发展，苏
州绿的谐波传动科技股份有限公司（以下简称“公司”）实际控制人、董事长左昱昱先生以及
实际控制人、副董事长左晶先生（以下统称“增持主体”）计划自2024年7月19日起3个月内，
通过上海证券交易所交易系统允许的方式（包括但不限于集中竞价和大宗交易）增持公司股份
，落实“提质增效重回报”行动方案，二位合计增持金额不低于人民币500万元且不超过人民
币1000万元。
增持计划实施
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